Milówka leży w zakolu rzeki Soły, 8 km na południe od Węgierskiej Górki, na wysokości ok. 460 m n.p.m., u zachodnich podnóży Beskidu Żywieckiego. Wygląd i atmosfera tej stosunkowo niedużej (niewiele ponad 4 tys. mieszkańców) miejscowości przywodzi na myśl przedwojenne malownicze miasteczka.
Rzeczywiście, zabudowa centrum wsi pochodzi z okresu międzywojennego, kiedy Milówka miała status miejski (w latach 1872 - 1934) i była ważnym ośrodkiem handlowym (targi, jarmarki) oraz siedzibą lokalnych władz.
W czasach tych mieszkało w Milówce wielu Żydów, istniała tu gmina żydowska i bożnica. Obecnie po tej niegdyś licznej i niezwykle znaczącej nacji pozostał jedynie stary cmentarz z przedwojennymi macewami oraz tablica poświęcona ludności żydowskiej wymordowanej w czasie wojny. Okolony murem cmentarz znajduje się na wzgórku, przy drodze w kierunku Kamesznicy, jadąc od centrum Milówki za mostem po lewej stronie. Bożnica stała po drugiej stronie drogi, tam gdzie dziś usytuowane są budynki kółka rolniczego.
Sama wieś powstała pod koniec XV w. i początkowo należała do tzw. klucza folwarcznego w Węgierskiej Górce. Według zapisu w Dziejopisie Żywieckim jej nazwa miała pochodzić od "miłego łowu" w okolicznych lasach. Rozwój Milówki nastapił w XIX w., kiedy to, jak podają kroniki, wieś miała już dwa tartaki, sąd, areszt, urząd podatkowy i cechy rzemieślnicze, a później spółkę rolniczo-handlową o dźwięcznej nazwie "Siejba". W czasie okupacji hitlerowcy sprowadzili tu znaczną ilość osadników niemieckich. Wiosną 1945 r. szykowali się do obrony doliny Soły właśnie pod Milówką, ale w końcu uciekli przed nacierającą Armią Czerwoną, pozostawiając miejscowość bez większych zniszczeń.
W Milówce warto zobaczyć kościół pod wezwaniem Wniebowzięcia N.M.P., który wzniesiono w latach 30. ubiegłego stulecia na miejscu drewnianej świątyni. W ołtarzu głównym znajduje się figura Matki Boskiej przywieziona z Tyrolu. Ołtarze boczne, utrzymane w stylu barokowym i rokokowym, pochodzą z poprzedniego kościoła, podobnie jak barokowa chrzcielnica.
Przy głównej drodze, jadąc z centrum wsi w kierunku Żywca po lewej stronie, znajduje się kaplica św. Antoniego zbudowana pod koniec XIX w. na miejscu budynku drewnianego. Na frontonie kaplicy, w górnej części, widnieje figura patrona, wewnątrz ołtarz poświęcony świętemu oraz św. Izydorowi i Sercu Pana Jezusa.
Nieopodal kaplicy, po drugiej stronie przycupnęła przy ziemi drewniana chatka - tzw. Stara Chałupa, mieszcząca miejscowe muzeum. Chałupa liczy sobie ponad 250 lat i jest jednym z najstarszych zabytków architektury drewnianej na Żywiecczyźnie. Muzeum czynne od wt. do sb. w godz. 9.00-14.00; bilety 1 zł, ulgowe 0,50 zł. Można tu zobaczyć wystrój bogatej góralskiej chaty, kołowrotki, drewniane skrzynie oraz stare obrazy dewocyjne. W czasie różnych imprez kulturalnych w Starej Chałupie organizowane są ciekawe, barwne pokazy, obrazujące zajęcia górali beskidzkich, takie jak skubanie pierza (wyskubki) w styczniu czy też przędzenie. Dawne tradycje podtrzymuje działający we wsi zespół regionalny Szarotki, dziecięcy zespół folklorystyczny. Nie wspomnimy nawet o Golec uOrkiestrze...
